Dans De la liberté, Mill propose un principe simple et minimal concernant les rapports de la société et des individus. Ce qui régule les contacts physiques relève de la force pénale et ce qui régule les contacts moraux de l’opinion publique.

Le principe simple qu’énonce Mill est qu'« il est permis de faire tout ce qui ne nuit pas aux autres » et qu’on ne peut entraver la liberté d’autrui que pour sa propre protection (légitime défense).

On peut distinguer dans la conduite d’un individu :

  1. un aspect qui touche immédiatement à la liberté des autres et qui doit être régulé aussi bien juridiquement que moralement ;
  2. un aspect qui touche immédiatement l’individu et n’intéresse que de manière indirecte la société : c’est la sphère privée qui est absolument libre.

Les lois morales et juridiques ne sont donc légitimes que dans le domaine de ce qui touche directement et prioritairement un autre individu. Certes, dans la société, toute action ou pensée a une influence sur les autres et les implique, mais la manière dont chacun conduit sa vie doit être libre.

Une action individuelle peut impliquer autrui, mais elle ne peut l’obliger que si autrui donne son consentement libre et éclairé.

Sur ces fondements, Mill défend :

  1. la liberté de conscience, de penser et de sentir : il y a une « liberté absolue d’opinion et de sentiments sur tous les sujets » ;
  2. la liberté de parole, que Mill défend par l'argument de l’intérêt de l’humanité afin qu’une majorité d’idées soit exprimée : si l’opinion est vraie, empêcher son expression est « voler l’humanité » ; si l’opinion est fausse, on prive l’humanité de l’occasion de fortifier la vérité par la réfutation des objections. Comme il n’y a pas de certitude absolue, il faut accepter de discuter (ce qui permet d’entraîner l’intelligence et de fortifier ses opinions) ;
  3. le libre développement de l’individualité, de toutes ses facultés. La diversité des façons de vivre est requise pour que chaque individu puisse choisir sa manière de vivre. Mill soutient la valeur de l'originalité : par l’exercice et la réflexion, chacun doit être libre d’élaborer son propre plan de vie.