Un mécanisme est l'association de plusieurs pièces liées entre elles par des contacts. Le contact entre 2 pièces représente une « liaison mécanique ».
On distingue 3 types de contacts entre solides :
- Ponctuel (Contact bille plan)
- Linéaire (Contact cylindre plan)
- Surfacique (2 faces planes en appui)
Notion de degrés de liberté :
La liaison entre 2 pièces se définit par le nombre de mobilités que peut avoir une pièce par rapport à l’autre. Ces mouvements possibles sont appelés degrés de liberté et sont au nombre de 6 : 3 translations Tx Ty Tz et 3 rotations Rx Ry Rz.
On présente les degrés de mobilité correspondants aux 11 liaisons mécaniques :
- 0 : Encastrement
- 1 : Pivot d’axe x (Rx), Glissière d’axe x (Tx), Hélicoïdale d’axe x (Tx-Rx)
- 2 : Pivot glissant d’axe x (Tx,Rx), Rotule à doigt d’axe x (Ry,Rz)
- 3 : Rotule (Rx,Ry,Rz), Appui plan de normale y (Tx,Tz,Ry)
- 4 : Linéaire annulaire d’axe x (Tx,Rx,Ry,Rz), Linéaire rectiligne de normale y d’axe x (Tx,Tz,Rx,Ry) 5 : Ponctuelle de normale y (Tx,Tz,Rx,Ry,Rz)