Sur le plan lexical, le terme de « motivation » est attesté pour la première fois dans le Cours de linguistique générale de F. de Saussure (1916), dans lequel le linguiste distingue la motivation relative opposée à la motivation absolue (arbitraire du signe). La motivation pose, dès lors, la question de la relation entre signifiant et signifié.

En effet, selon les structuralistes, « le lien unissant le signifiant au signifié est arbitraire, ou encore, puisque nous entendons par signe le total résultant de l’association d’un signifiant à un signifié, nous pouvons dire plus simplement : le signe linguistique est arbitraire » (Saussure, § 2). Autrement dit, il n'existe aucun rapport naturel entre le signifié (le concept) et le signifiant (l'image acoustique), c’est-à-dire entre le sens et sa réalisation visuelle et acoustique (le mot) : la relation est dite non motivée.

Dans chaque langue, cet arbitraire peut être absolu (le mot est totalement immotivé) ou bien relatif qui renvoie à l’analyse que l’on peut faire d’un mot que l’on peut découper en éléments plus petits (le mot est motivé). La motivation soulève trois domaines linguistiques : la morphologie, le champ sémantico-référentiel et l’iconicité.

En morphologie, la motivation se définit comme la possibilité de découper le signifiant d’un mot en signifiant morphologique plus petit : dix-neuf, pomme de terre, pommier. On reconnaît, dans ces mots, leur unité morphologique. Ils sont alors appelés mots construits ou mots complexes (mots formés de plusieurs unités).

En sémantique, on peut établir un lien entre l’entité dénotée et le mot. Ainsi, par le procédé d’une métaphore de démotivation (ou métaphore lexicalisée), s’opère une relation entre l’entité extra-linguistique et le trait saillant de la démotivation, comme dans un pied de table, un pied de chaise, où la partie du corps d’un être animé permet de désigner la partie d’une entité qui est, elle, inanimée.

Enfin, l’iconicité renvoie à ce qui ne relève pas de l’arbitraire du signe : le signifiant peut reproduire une séquence acoustique.