On peut définir la liberté comme autonomie, c’est-à-dire comme capacité à se donner sa propre loi. L’autonomie n’est pas une notion uniquement négative, comme l’indépendance (simple fait de ne pas dépendre de quelqu’un d’autre), mais une notion positive qui donne un contenu à la liberté.

Selon Kant, c’est la raison pure pratique qui est capable de se donner à la volonté sa propre loi.

Pour Kant, la seule chose qui soit bonne sans restriction c’est une volonté bonne : la vertu est de l'ordre de l’intention. Tout le reste n’est bon qu’en tant qu’il est subordonné à une volonté bonne. La volonté n’est pas simple vœu, mais fait appel à tous les moyens dont on peut disposer pour la réaliser.

Kant distingue l’action faite par devoir de l’action simplement conforme au devoir. La valeur d’une action dépend de la maxime d’après laquelle elle a été décidée et non de son résultat. Une action faite par devoir est faite par pur respect pour la loi morale. Le respect est un sentiment particulier, qui n’est pas reçu par influence, mais se produit spontanément à l’occasion d’un concept de la raison : il motive subjectivement le sujet, alors que le contenu de la maxime le motive objectivement. Le respect permet d’expliquer comment la raison, faculté d’édicter des lois, parvient à causer et à motiver une action ; il n’est pas la cause de la loi, ou son fondement, c’est un effet suscité par la représentation de la loi qui pousse à agir.

Le propre des êtres raisonnables est en effet d’agir par la représentation d’une loi et non en suivant un instinct prédéfini ; c’est ce qui explique aussi que la loi morale s’impose à l’homme comme un devoir, car il est nécessaire de subordonner les appétits sensibles à cette loi morale.

Kant distingue trois types de lois :

  • l’impératif hypothétique problématique (lorsque la fin est possible) : c’est le domaine de l'habileté, où il faut trouver un moyen pour réaliser une fin ;
  • l’impératif hypothétique assertorique (lorsque la fin est réelle), c’est le domaine de la prudence qui cherche à obtenir le bonheur ;
  • l’impératif catégorique.