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Soit un référentiel d’étude R’ en mouvement quelconque par rapport à un référentiel supposé galiléen R.
La formule de Varignon permet de relier tout vecteur →A défini dans le référentiel absolu R au même vecteur défini dans le référentiel relatif R’ :
(d→Adt)R=(d→Adt)R′+→Ω∧→A
avec →Ω le vecteur rotation du repère lié à R’ par rapport au repère lié à R.
En particulier, on peut appliquer la formule de Varignon au vecteur vitesse, ce qui permet d’obtenir la loi de composition des vitesses :
→v=→v′+→v(O′)+→Ω∧→O′M
En dérivant la loi de composition des vitesses, on obtient la loi de composition des accélérations :
→a=→a′+→ae+→ac
avec →ae l’accélération d’entrainement :
→ae=→a(O′)+d→Ωdt∧→O′M+→Ω∧(→Ω∧→O′M)
et avec →ac l’accélération de Coriolis :
→ac=2→Ω∧→v′
