Soit un référentiel d’étude R’ en mouvement quelconque par rapport à un référentiel supposé galiléen R.
La formule de Varignon permet de relier tout vecteur $\vec A$ défini dans le référentiel absolu R au même vecteur défini dans le référentiel relatif R’ :
$\left( \frac{d \vec A}{dt} \right)_R = \left( \frac{d \vec A}{dt} \right)_{R'} + \vec \Omega \wedge \vec A$
avec $\vec \Omega$ le vecteur rotation du repère lié à R’ par rapport au repère lié à R.
En particulier, on peut appliquer la formule de Varignon au vecteur vitesse, ce qui permet d’obtenir la loi de composition des vitesses :
$\vec v = \vec {v'}+ \vec{v(O')} + \vec \Omega \wedge \vec{O'M}$
En dérivant la loi de composition des vitesses, on obtient la loi de composition des accélérations :
$\vec{a}=\vec{a}'+\vec{a_e}+\vec{a_c}$
avec $\vec{a_e}$ l’accélération d’entrainement :
$\vec{a_e}=\vec{a(O')}+\frac{d \vec \Omega}{dt} \wedge \vec{O'M} + \vec{\Omega} \wedge (\vec \Omega \wedge \vec{O'M})$
et avec $\vec{a_c}$ l’accélération de Coriolis :
$\vec{a_c}=2\vec \Omega \wedge \vec v'$
