Soit un solide S de masse m, de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère R(O,x,y,z).
Soit M, un point du solide S.

L’énergie cinétique du solide S par rapport au repère R est définie par :

TS/R=12MS(VMS/R)2dm

On pourrait montrer que l’énergie cinétique d’un solide S par rapport à R peut s’exprimer à partir des torseurs cinétique et cinématique :

TS/R=12{CS/R}{VS/R}

{VS/R}={ΩS/RVAS/R}A : torseur cinématique du solide S dans son mouvement par rapport à R.

{CS/R}={mVGS/RσA(S/R)}A : torseur cinétique du solide S dans son mouvement par rapport à R

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{VS/R} et {CS/R} doivent être exprimés au même point :

TS/R = 12{mVGS/RΓA(S/R)}A{ΩS/RVAS/R}A

TS/R = 12(mVGS/RVAS/R+σA(S/R)ΩS/R)

Si S=iSi alors TS/R=iTSi/R

Lorsqu’il existe des relations cinématiques entre les solides Si, il peut être intéressant d’exprimer l’énergie cinétique du système matériel S en fonction d’une seule variable cinématique.
On fait ainsi apparaître une « inertie équivalente ramenée sur un axe de rotation » ou une « masse équivalente ».