Il existe un repère Rg, appelé repère galiléen, et une chronologie, appelée chronologie galiléenne, tels que, pour tout ensemble matériel E, le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à E est égal au torseur dynamique de E dans son mouvement par rapport à Rg.

{τˉEE}={DE/Rg}

avec :

{τˉEE} : torseur des actions mécaniques extérieures à E.
{DE/Rg} : torseur dynamique de E dans son mouvement par rapport à Rg.

Théorème de la résultante dynamique : mΓGE/Rg=RˉEE

Théorème du moment dynamique : δAE/Rg=MA(ˉEE)

Cas particulier : E est en mouvement de translation / Rg

{τˉEE}={DE/Rg} ={mΓGE/Rg,0}G

soit

RˉEE=mΓGE/Rg
MG(ˉEE)=δGE/Rg=0

Cas particulier : E est en mouvement de rotation autour d'un axe fixe par rapport à Rg (E est en mouvement de rotation autour de Oz)

{DE/Rg}={mΓGE/Rg,δOE/Rg}0

avec : δOE/Rg=[d[I0(E)]ΩE/Rgdt]Rg

avec :

[Io(E)] : la matrice d’inertie du solide E exprimée au point O dans Rg (unité des termes de la matrice : kg.m2).
ΩE/Rg : le vecteur vitesse angulaire du mouvement de E/Rg (ici ΩE/Rg=ωE/RgZ donc dΩE/Rgdt=˙ωE/RgZ avec ˙ωE/Rg en rad/s2)

Si (E) présente géométriquement l’axe Oz comme axe de symétrie alors :

δOE/Rg=[IO(E)]dωE/Rgdtz =IOz(E)˙ωE/Rgz

avec :

IOz(E) : moment d’inertie de E par rapport à Oz (unité : kg.m2)
dωE/Rgdt : accélération angulaire de ωE/Rg (ΩE/Rg=ωE/Rgz dans le cas particulier choisi) (unité : rad/s2).

soit :

RˉEE=m.ΓGE/Rg

M0(ˉEE)=IOz(E)˙ωE/Rgz

Équilibrage

Le solide est dit ÉQUILIBRÉ STATIQUEMENT si son centre d’inertie G appartient à l’axe de rotation.

Le solide est dit ÉQUILIBRÉ DYNAMIQUEMENT si l’axe de rotation est principal d’inertie.