Il existe un repère Rg, appelé repère galiléen, et une chronologie, appelée chronologie galiléenne, tels que, pour tout ensemble matériel E, le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à E est égal au torseur dynamique de E dans son mouvement par rapport à Rg.
{τˉE→E}={DE/Rg}
avec :
{τˉE→E} : torseur des actions mécaniques extérieures à E.
{DE/Rg} : torseur dynamique de E dans son mouvement par rapport à Rg.
Théorème de la résultante dynamique : m⋅→ΓG∈E/Rg=→RˉE→E
Théorème du moment dynamique : →δA∈E/Rg=→MA(ˉE→E)
Cas particulier : E est en mouvement de translation / Rg
{τˉE→E}={DE/Rg} ={m⋅→ΓG∈E/Rg,→0}G
soit
→RˉE→E=m⋅→ΓG∈E/Rg
→MG(ˉE→E)=→δG∈E/Rg=→0
Cas particulier : E est en mouvement de rotation autour d'un axe fixe par rapport à Rg (E est en mouvement de rotation autour de O→z)
{DE/Rg}={m⋅→ΓG∈E/Rg,→δO∈E/Rg}0
avec : →δO∈E/Rg=[d[I0(E)]→ΩE/Rgdt]Rg
avec :
[Io(E)] : la matrice d’inertie du solide E exprimée au point O dans Rg (unité des termes de la matrice : kg.m2).
→ΩE/Rg : le vecteur vitesse angulaire du mouvement de E/Rg (ici →ΩE/Rg=ωE/Rg⋅→Z donc →dΩE/Rgdt=˙ωE/Rg⋅→Z avec ˙ωE/Rg en rad/s2)
Si (E) présente géométriquement l’axe O→z comme axe de symétrie alors :
→δO∈E/Rg=[IO(E)]⋅dωE/Rgdt⋅→z =IOz(E)˙ωE/Rg⋅→z
avec :
IOz(E) : moment d’inertie de E par rapport à O→z (unité : kg.m2)
dωE/Rgdt : accélération angulaire de ωE/Rg (→ΩE/Rg=ωE/Rg⋅→z dans le cas particulier choisi) (unité : rad/s2).
soit :
→RˉE→E=m.→ΓG∈E/Rg
→M0(ˉE→E)=IOz(E)⋅˙ωE/Rg⋅→z
Équilibrage
Le solide est dit ÉQUILIBRÉ STATIQUEMENT si son centre d’inertie G appartient à l’axe de rotation.
Le solide est dit ÉQUILIBRÉ DYNAMIQUEMENT si l’axe de rotation est principal d’inertie.