Si un solide soumis à des actions mécaniques est en équilibre, c'est que la somme des actions mécaniques qui s'exercent sur lui est nulle. Ce qui se traduit par la nullité de la somme vectorielle des forces et la nullité de la somme vectorielle des moments autour d'un même point. La résolution est simplifiée et peut se faire graphiquement dans le cas où le solide est uniquement soumis à 2 ou 3 forces.
Si un solide est en équilibre sous l'action de 2 forces, elles sont alignées, elles ont la même intensité et leurs sens sont opposés.
Si un solide est en équilibre sous l'action de 3 forces non parallèles, leurs directions se coupent en un même point et leur somme vectorielle est nulle (triangle des forces fermé).